Görüntü İşleme Yoluyla Otonom Tren-Hayvan Kazası Önleme Sistemi

Abstract

Çalışmada tren yolu ulaşımlarında yol güzergâhı üzerinde bulunan hayvan ölümlerinin önlenmesi üzerine odak sağlanmıştır. Hemzemin geçitlerde bulunan bariyer sistemleri raylı ulaşım araçlarının çarpışma kazalarını önleyici unsur olarak görülse de kırsal bölgelerde yolculuk güvenliklerinin sağlanması ve maddi kayıpların önlenmesi için alternatif çözümler gerekmektedir. Çalışma kapsamında prototip ölçeklerde tasarlanan bir araç üzerine sesli uyarı sistemi, yavaşlama mesafesinde menzile sahip su püskürtme mekanizması, kamera ve lazer mesafe sensörleri konumlandırılmıştır. Aracın enerji gereksinimleri 11.1 Volt Lipo-Batarya ile desteklenmektedir. Kameradan alınan veriler doğrultusunda görüntü işleme prosesleri gerçekleştirilerek yol üzerinde bulunan engelin türü %80’den daha büyük oranlarda belirlenebilmektedir. Ayrıca araç engeli gördüğü andan itibaren 20 cm/s hızla giderken öncelikle hızını 11,75 cm/s seviyelerine düşürerek sesli uyarı sistemini devreye almaktadır. Eğer hala engel yol üzerinde ise araç hızını 7,85 cm/s seviyelerine düşürmekte ve engele 30 cm mesafede durarak su püskürtme sistemini çalıştırmaktadır. Engel yoldan çekildiği taktirde hareketine devam etmektedir. Sonuç olarak aracın hız kontrolleri, görüntü işleme analizleri ve uyarı sistemlerinin gerçek ölçeklerde araç özelliklerine göre düzenlenmesi ve geliştirilmesi gelecekte çarpışma kazalarının önlenmesinde önemli çıktıları ortaya koyabilir.